直流电机PID控制例程程序注释

2019-11-10 20:01:06

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基本算法

本例采用了增量式PID算法，算式如下： PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error

其中： PIDOUT：PID输出控制参数，为PWM宽度的调整量 Kp：比例调节参数 Ki：积分调节参数 Kd：微分调节参数 error：误差量（为期望速度-实际速度，可以为正数或负数） d_error：本次误差量与上次误差量之差（error-PRe_error） dd_error：上次误差量与上上次误差量之差（pre_error-pre_pre_error）

控制程序

void SpeedAdjust(){ long d_error,dd_error,error; //声明变量 error = (int)(speed_ept - now_speed); //计算本次误差(期待速度-当前速度) d_error = error - pre_error; //本次误差与上次误差之差 dd_error = pre_error - pre_pre_error; //上次误差与上上次误差之差 pre_error = error; //将本次误差赋值给上次误差(下次计算用) pre_pre_error = d_error; //将上次误差赋值给上上次误差(下次计算用) pwm_tmp = pwm_tmp + PID_P*d_error + PID_I*error + PID_D*dd_error; //计算pwm宽度调整量 if(now_speed>22) //如果当前速度大于22 { Set_DCMotor(0,0); //不调整电机 } else //否则 { if(pwm_tmp>=0) //如果pwm宽度调整为正(增加宽度) { Set_DCMotor(pwm_tmp,0); //增加直流电机转速 } else //否则 { Set_DCMotor(pwm_tmp,1); //降低直流电机转速 } } before_speed = now_speed; //讲本次速度赋值给上次速度(下次使用)}

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