“API文档是个好东西，Youtube也是个好东西”

最近我在墙外漫游的时候，发现了很多个版本的FTC操作模式写法，这里为大家介绍一种在2017标准下最好写也是最常见的写法。

搭建基本框架

首先，让我们在TeamCode->java->org.firstinspires.ftc.teamcode文件夹底下创建一个java class，按照自己的喜好取名，推荐单词首字母大写，如：TutorialOpMode（不要有空格）

创建之后，你会看到文件中只有一行类的声明，啥也没有。接下来就需要继承一个官方提供的操作类来进行下面编写。只需要在public class TutorialOpMode 后面加上extends LinearOpMode即可，此时你会看见这一行有出现了红色的下划线，不要着急，再接着按alt + enter选择implement后确定即可。

出现这种情况是因为在继承LinearOpMode类时同时继承了它所有的接口和抽象方法，而接口和抽象方法是必须要在子类中实现（定义）的。

理论上，此时你的代码已经可以编译运行并安装在安卓手机上了，但你的Driver Station上并不会出现任何可选的操作模式。

接下来，在代码的全局区域加上一句，name是操作模式在Driver Station上面的名字，group则是分类。

注意没有分号。在出现自动补齐选项的时候尽量使用自动补齐，这样可以避免很多重复的代码和手动导入包。这里以“@”开头的语句称为Annotation，TeleOp就是FTC包中定义的一个Annotation，所以需要导入包。

此时你可以安装到手机上，并查看Driver Station了，在TeleOp一栏下拉即可看到这个操作模式。

接下来，写上如下的代码：

我们来逐行解释代码：

声明一个马达，以便在接下来的程序中操作。注意不要将声明放到任何函数中。当然你也可以声明和定义一步到位，但从代码重用的角度考虑，不建议这样做。

hardwareMap即从硬件列表中匹配该马达，get()中的字符串即你在RobotController上定义的马达名字。除马达外，其他设备也基本上按照该方法获取，这与FRC通过串口编号进行获取有所不同。setMode()将马达设置为停转模式，并重置马达。

这一句从字面意思来理解也就是等待操作开始，也就是说，在你按下手机屏幕上的start按钮之前，程序只会执行到这里，按下按钮后，这句话以下的语句才会执行。你可以将这句语句理解为分水岭，上面的为初始化，下面的为操作。

将马达设置为使用编码器工作，opModeIsActive()即检验是否处于操作阶段，在操作阶段期间，这个while循环内的语句会重复执行。 setPower函数可设置马达的速度，传入值为[-1.0,1.0]之间的一个浮点数，负数表示倒转。 idle()等同于Thread.yield()，即使当前线程进入可执行状态，以同步其他线程。

接下来你就可以将App安装到手机上，并配置好一切硬件和两台手机，并欣赏马达的转动了。