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mcp2515寄存器一览
几个寄存器名称及地址TXBnCTRL——发送缓冲器n 控制寄存器（地址：30h， 40h， 50h）TXBnSIDH——发送缓冲器n 标准标识符高位（地址：31h， 41h， 51h）TXBnSIDL——发送缓冲器n 标准标识符低位（地址：32h， 42h， 52h）TXBnEID8——发送缓冲器n 扩展标识符高位（地址：33h， 43h， 53h）TXBnEID0——发送缓冲器n 扩展标识符低位（地址：34h， 44h， 54h）TXBnDLC——发送缓冲器n 数据长度码（地址：35h， 45h， 55h）TXBnDm——发送缓冲器n 数据字节m（地址：36h - 3Dh， 46h - 4Dh， 56h - 5Dh）RXBnCTRL——接收缓冲器n 控制寄存器（地址：60h，70h）RXBnSIDH——接收缓冲器n 标准标识符高位（地址：61h， 71h）RXBnSIDL——接收缓冲器n 标准标识符低位（地址：62h， 72h）RXBnEID8——接收缓冲器n 扩展标识符高位（地址：63h， 73h）RXBnEID0——接收缓冲器n 扩展标识符低位（地址：64h， 74h）RXBnDLC——接收缓冲器n 数据长度码（地址：65h， 75h）RXBnDM——接收缓冲器n 数据字段字节M（地址：66h - 6Dh， 76h - 7Dh）spi接口操作mcp2515使用的命令
can物理信号can信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和CAN_L。静态时均是2.5v左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做隐性。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为显性，此时通常电压值为CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V。
1.标准帧结构--refer to mcp2515说明书
CAN 标准数据帧如图所示。与其他所有帧一样，帧以起始帧（SOF）位开始， SOF 为显性状态，允许所有节点的硬同步。SOF之后是仲裁字段，由12个位组成，分别为11个标识位和一个远程发送请求（Remote Transmission Request，RTR）位。RTR 位用于区分报文是数据帧（RTR 位为显性状态）还是远程帧（RTR 位为隐性状态）。仲裁字段之后是控制字段，由6 个位组成。控制字段的第一位为标识扩展（Identifier Extension，IDE）位，该位应是显性状态来指定标准帧。标识扩展位的下一位为零保留位（RB0），CAN 协议将其定义为显性位。控制字段的其余4 位为数据长度码（Data Length Code，DLC），用来指定报文中包含的数据字节数（0 到8 字节）。控制字段之后为数据字段，包含要发送的任何数据字节。数据字段长度由上述DLC 定义（0 到8 字节）。数据字段之后为循环冗余校验（CRC）字段，用来检测报文传输错误。CRC 字段包含一个15 位的CRC 序列，之后是隐性的CRC 定界位。最后一个字段是确认字段（ACK），由2 个位组成。在确认时隙（ACK Slot）位执行期间，发送节点发出一个隐性位。任何收到无错误帧的节点会发回一个显性位（无论该节点是否配置为接受该报文与否）来确认帧收到无误。确认字段以隐性确认定界符结束，该定界符可能不允许被改写为显性位。标准帧和mcp2515的寄存器对应关系一览：详见mcp2515手册对于接受操作：
对于发送操作：
2.扩展帧结构
在扩展CAN 数据帧中（如图2-2 所示），紧随SOF 位的是32 位的仲裁字段。仲裁字段的前11 位为29 位标识符的最高有效位（Most Significant bit，MSb）（基本lD） 。紧随这11 位的是替代远程请求（Substitute Remote Request， SRR）位，定义为隐性状态。SRR位之后是lDE 位，该位为隐性状态时表示这是扩展的CAN 帧。应该注意的是，如果发送完扩展帧标识符的前11 位后，总线仲裁无果，而此时其中一个等待仲裁的节点发出标准CAN 数据帧（11 位标识符），那么，由于节点发出了显性lDE 位而使标准CAN 帧赢得总线仲裁。另外，扩展CAN 帧的SRR 位应为隐性，以允许正在发送标准CAN 远程帧的节点发出显性RTR 位。SRR和lDE位之后是标识符的其余18位（扩展lD）及一个远程发送请求位。为使标准帧和扩展帧都能在共享网络上发送，应将29位扩展报文标识符拆成高11 位和低18 位两部分。拆分后可确保lDE 位在标准数据帧和扩展数据帧中的位置保持一致。仲裁字段之后是6 位控制字段。控制字段前两位为保留位，必须定义为显性位。其余4 位为DLC，用来指定报文中包含的数据字节数。扩展数据帧的其他部分（数据字段、CRC 字段、确认字段、帧结尾和间断）与标准数据帧的结构相同（见第2.1 节“标准数据帧”）。扩展帧和mcp2515的寄存器对应关系一览：详见mcp2515手册对于接受操作：接收时，若得到IDE位为1，表示接收到的是扩展帧。
对于发送操作：发送时，置IDE位为1，表示发送的是扩展帧。
can的无地址编码与485的有地址编码比如485的modbus帧发出：01 03 00 00 00 03 05 CB //01站地址，03功能号，00 00 起始地址，00 03要读的数据个数接收：01 03 06 00 00 00 01 00 02 F1 74 //01站地址，03功能号，06返回的字节数，00 00 00 01 00 02 对应6个字节3个数(03读取保持寄存器，保持寄存器为可读可写,http://blog.csdn.net/songQQnew/article/details/6938039)主机发出的帧中的第一个字节是目的地址即01。所有的设备都可以收到这个帧，只有地址是01的设备才需要响应这个帧，响应帧的第一个字节规定必须是本机地址即01.而can的帧/* * Controller Area Network Identifier structure * * bit 0-28 : CAN identifier (11/29 bit) * bit 29 : error frame flag (0 = data frame, 1 = error frame) * bit 30 : remote transmission request flag (1 = rtr frame) * bit 31 : frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit) */ typedef __u32 canid_t; /** * struct can_frame - basic CAN frame structure * @can_id: the CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see above. * @can_dlc: the data length field of the CAN frame * @data: the CAN frame payload. */ struct can_frame { canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */ __u8 can_dlc; /* data length code: 0 .. 8 */ __u8 data[8] __attribute__((aligned(8))); }; 主机向总线发出如下帧，帧的内容是hello，并设置标示符为123，这样总线上123号站应当对此帧有反应。由于都可以作为主机而主动向总线发数据，所以就没必要向modbus那样非得要主机发命令让从机干嘛从机才可以干嘛。比如1号站有可用数据了，那么他直接将数据发送can总线，希望得到哪个站的处理就设置标示符为哪个站比如为123。在硬件层和驱动层，can总线上的所有非123号站也会收到站1发来的数据。但只有123号站应该对其处理--在应用层可以设置是只将驱动接收到的指定can标示符的can_frame上报给应用层，如下 struct can_filter rfilter;//过滤 rfilter.can_id = 0x123;//选择监听can_frame中标示符是0x123的can帧，不过滤则监听所有。 rfilter.can_mask = CAN_SFF_MASK; setsockopt(m_can, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter)); 站123处理完了之后，根据需要要么回复一下(要不不回复)，回复的时候也会使用相同的帧结构，回复的时候身份就变成了主机。看来can总线上流动的数据都是某个站主动发出的。而modbus总线上仅可以有一个主机，通信必须采用一问一答的形式，由于主机问的问题有好几种，所以从机针对每个问题回复的modbus帧也些差别。不像can的帧，仅有一种(仅讨论标注帧)，每帧最大限制为8个字节。DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[1]=24//TXBnSIDH--? DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[2]=60//TXBnSIDL--? DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[3]=1//TXBnEID8--? DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[4]=23//TXBnEID0--? DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[5]=5//TXBnDLC DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[6]=68//TXBnD0 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[7]=65//TXBnD1 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[8]=6c//TXBnD2 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[9]=6c//TXBnD3 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[10]=6f//TXBnD4 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[11]=0//TXBnD5 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[12]=0//TXBnD6 DBG(drivers/net/can/mcp251x.c, mcp251x_hw_tx(), 482): buf[13]=0//TXBnD7 can的多主与485的单主Can总线本身就是为多主系统设计的，可以在一根总线上有多个主站。而485本身只能是单主的，只能通过其他的办法（如令牌）来变成一个多主系统。这是由硬件特点决定的。485总线上如果有两个节点同时都发送了信号，总线状态无法不确定的，即发送的报文可能已经被破坏了，为了解决这个问题，在某一时刻只能有一个站点主动发起通讯，其他站点都可看成从站。而Can的对比的主要优点在于可以实现非破坏仲裁，为此在硬件上进行了特殊设计，从总线可以看成是一个线与的结构，如果两个或以上节点发送信号电平不一致，总线电平显示为显性，这意味着至少有一个站点的报文没有被破坏。为了仲裁节点在发送信号的同时还在监测总线，如果发送和检测不一致则认为本节点发送报文已经被破坏。节点会自动退出发送状态等待发送结束以后开始下一次发送。而报文始终正确的站点最终取得总线控制权。有一个问题哦，can是多主的总线，spi是单主的总线，那么6410的spi和mcp2515连起来之后怎么就变成了多主了呢？以图说明
每个6410下只挂一个mcp2515。6410的cs引脚配置为输出，用于选中从机。当6410.1有数据要发送时，6410.1作为spi主机向mcp2515.1发送数据，然后mcp2515.1作为主机，向总线发送数据。当mcp2515.2从can总线上接收到数据时，它会向6410.2产生一个中断，此时6410.2会作为spi主机从mcp2515.2中主动读到数据。看来是多亏了那根中断线，使得6410都可以作为spi主机主动从与之相连的mcp2515读数据。can的错误检测新闻热点
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