RTAI进程间各种通讯方式

Semaphores 实时任务间通信和同步。 支持各种类型的信号量：CNT_SEM,BIN_SEM,RES_SEM以及所有这样信号量的orred组合。实现互斥信号量、读写锁、递归自旋锁、条件变量、障碍。 支持不同的排队策略:FIFO_Q,PRIO_Q.资源信号量无论什么情况下都会强制执行PRIO_Q策略。

Shared Memory RTAI都有一个特定的模块，允许整体对称分配和共享内存inter/ intra-kernel /user space。以下任何一对之间共享内存都是可能的：RTAI本身的任务，linux内核进程，Linux用户空间进程，LXRT任务。

FIFOs RT FIFO是一种把一个实时任务和一个Linux的进程点对点连接的链路。它很像一个Unix管道。实施中虽然允许FIFO可以是双向的,但在实践中这基本上没什么意义。所以，实际使用中FIFO是单向的，方向由程序员指定。 用户空间进程把RT-FIFO作为字符设备对待，（/dev/rtf0 to /dev/rtf63）。进程打开一个FIFO做读写操作，然后使用read()或write()文件描述符来传输数据。 需要注意的是，在用户空间，你通过打开设备时获得的文件描述符来定位fifo，而在内核空间，你直接通过他们的次设备号定位。所以，你需要把从用户空间打开设备(/dev/rtfxx,…) 时获得的文件描述符与你将要在内核空间使用的xx整数 配对。 Rtai fifo只能在只使用实时中断处理程序的应用程序中使用，所以没有安装RTAI调度器。

Mailbox 任务间通讯，需要在创建时候指定初始大小。 可以发送任意大小数据通过任意大小的Mailbox缓冲。（自由、灵活） 允许多个发送或接收者，每个发送或接收者都会根据优先级依次获得他们请求的服务。

Typed Mailbox 消息广播：传递一个消息给所有等待同意TBX的任务。 紧急信息发送：这些消息不排队，但是会绕过所有其他已经在TBX里的消息在队列头插入。 在创建TBX时，可以设置在运行时能设置PRIORITY/ FIFO唤醒政策的功能。

Messages 任务间通讯，RTAI任务描述符作为消息持有人。发送者和接受者不同优先级时，会存在高优先级抢占现象。 RT_TASK* rt_send (RT_TASK* task, unsigned int msg); 如果接收方任务准备好了接受消息，rt_send立即返回，否则调用者阻塞。 RT_TASK* rt_receive (RT_TASK* task, unsigned int *msg); 如果task == 0，调用者接受来自任何任务的消息，如果有在等待的消息，rt_receive 立刻返回.。否则调用者将被阻塞。 注意： 由于所有的消息函数返回的是任务地址，0xffff可能看起来像是不恰当的返回值。然而在所有RTAI 运行的cpu上，0xffff都不是一个可以被RTAI任务使用的地址，所以它总是安全的。 如果希望不阻塞，可以使用rt_send_if和rt_receive_if。

POSIX Message Queue 添加进RTAI来支持标准POSIX Message Queue